Obec Veselíčko prošla dlouhodobým a ne zrovna přímočarým vývojem. Počátky její existence spadají do období mladší doby kamenné, kdy poblíž Veselíčka žili lidé, kteří se řadí k lidem kultury volutové a pomalované keramiky.

První písemná zmínka o obci pochází z roku 1275. Tehdy byla obec rozdělena na několik částí – dvorů, z nichž každou spravoval jiný majitel, přičemž se většinou jednalo o nižší šlechtice. Jeden z nich, Budislav z Veselé, je připomínán právě v roce 1275 jako osoba, která má co dočinění s klášterním Hradiskem u Olomouce.

V 16. století zde Erazim z Bobolusk nechal vystavět tvrz a pivovar. Od roku 1573 bylo Veselíčko majetkem šlechtického rodu Podstatských z Prusinovic, později Podstatských-Liechtensteinů, v jejichž správě zůstalo až do roku 1945. Ne každé dějinné období se však na dějinách Veselíčka podepsalo pozitivně.

Například třicetiletá válka způsobila takový úbytek obyvatel, že některé osady patřící k veselíčskému panství byly dočista opuštěny.

K Veselíčku patřily také tři samoty, a to Vicinov, který je pod stejným názvem součástí obce dodnes, Mlýnec a Salajka. Současný název obce má svůj původ v bývalém označení jedné ze tří osad, to znamená Veselí, Veselá či Veselice.

Název Veselíčko pak vznikl zdrobnělinou k Veselíce, jehož základem je slovo veselí, což zřejmě znamená vyjádření přání, aby v obci bylo vždy veselo.